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《共产党宣言》指出：“代替那存在着阶级和阶级对立的资产阶级旧社会的，将是这样一个联合体，在那里，每个人的自由发展是一切人的自由发展的条件。”以“每个人的自由发展”来界定社会主义，表明了社会主义的本质特征、终极价值和最高目标，把社会主义同一切旧社会区别开来。恩格斯认为，就表述未来社会新纪元的核心思想而言，除了上述命题再也找不出合适的了。

1841年4月，马克思在写博士论文时，开始从哲学上探讨个人自由问题。他从社会关系中考察人类个体的自由，产生了每个人自由发展的思想萌芽。以后，马克思走出抽象性思辨，旗帜鲜明地为备受压迫的劳动者的自由辩护，并提出理想的国家应该是“相互教育的自由人联合体”，“个人以整体的生活为乐事，整体则以个人的信念为乐事”，行为方式上人从众，目标结果是众从人。

《1844年经济学哲学手稿》在批判资本主义社会的异化劳动和探讨扬弃异化的途径中，第一次对未来社会的本质特征作了表述：“共产主义是私有财产即人的自我异化的积极的扬弃，因而是通过人并且为了人而对人的本质的真正占有；因此，它是人向自身、向社会的人的复归，这种复归是完全的、自觉的而且保存了以往发展的全部财富的。这种共产主义，作为完成了的自然主义，等于人道主义，而作为完成了的人道主义，等于自然主义，它是人和自然界之间、人和人之间的矛盾的真正解决，是存在和本质、对象化和自我确证、自由和必然、个体和类之间的斗争的真正解决。它是历史之谜的解答，而且知道自己就是这种解答。”

同过去各种共产主义学说（如粗陋的共产主义把物的占有作为目的）不同，马克思强调废除私有制、对物的占有是通过人并且是为了人，关注点是扬弃人的异化，着眼于人本身的发展。占有物不是目的，目的是每个人的自由发展。马克思认为，这就是“历史之谜的解答”。

稍后马克思和恩格斯在《德意志意识形态》中，不仅肯定地认为私有制是异化的根源，而且进一步揭示产生异化的原因是强制性的、固定性的分工（为求生存的无奈）。因此，废除私有制，发展生产力，消灭这种强制性的、固定性的旧式分工，就是克服异化、走向“每个人的自由发展”的必由之路。文章用形象的语言，生动地描述了共产主义社会“每个人的自由发展”的情景：“……在共产主义社会里，任何人都没有特殊的活动范围，而是都可以在任何部门内发展，社会调节整个生产，因而使我有可能随自己的兴趣今天干这事，明天干那事，上午打猎，下午捕鱼，傍晚从事畜牧，晚饭后从事批判，这样就不会使我老是一个猎人、渔夫、牧人或批判者。”

《资本论》明确地指出，共产主义社会，是比资本主义“更高级的、以每个人的全面而自由的发展为基本原则的社会形式”，是人类社会由“必然王国”向“自由王国”的飞跃。

围绕社会发展和人自身发展的核心概念与根本目标，马克思认真研究了人自由发展的历史必然性及其实现的前提和条件，并将人类未来的希望寄托于生产技术的进步和社会关系的和谐。